3D激光雷达内置IMU，AGV传感器安装从5天缩到2天
CSDN上有篇实战文章火了：一个仓储AGV项目从2D单线激光雷达升级3D雷达的全过程。里面提到坦途智行M360 3D激光雷达内置6轴IMU，支持PTP v2纳秒级时间同步，不用再外挂IMU模块。
对做传感器安装调试的人来说，这是个实打实的利好——少了外挂IMU，安装和标定的工序直接砍掉一半。
2D升级3D，到底多装了什么
2D方案时代，一台AGV的传感器清单：1个2D激光雷达 + 1个外挂IMU + 1个安全激光扫描仪。安装调试大约5天：雷达固定1天，IMU外挂+标定1.5天，安全传感器1天，联合调试1.5天。
3D方案来了以后，传感器清单变成：1个3D激光雷达（内置IMU）+ 1个安全激光扫描仪 + 可选视觉传感器。少了外挂IMU的安装标定，但3D雷达的安装角度要求更高——倾斜安装，垂直FOV 70度要同时覆盖地面和货架。
实际周期：3D雷达安装+角度校准1天，安全传感器1天，联合调试0.5-1天。从5天缩到2-3天。
但是，2D方案有个致命问题很多人不知道
2D单线激光雷达只扫一个平面。这意味着什么？货架底部的托盘脚、地面散落的包装袋、矮小的工具箱——统统扫不到。有个项目，AGV在货架通道里撞上了遗落的托盘脚，2D雷达根本没检测到。从那以后，甲方直接要求升级3D方案。
3D雷达垂直FOV 70度，倾斜安装以后，从地面到货架中段全覆盖。再配合内置IMU的位姿补偿，数据精度比2D+外挂IMU还高。
克杰网络的实战经验
从2D升级3D，最大的变化不是硬件本身，而是安装调试的精度要求提高了。3D雷达倾斜安装的角度偏差超过1度，覆盖区域就会有盲区。以前2D雷达水平装，角度差一点影响不大；3D雷达歪1度，可能就漏掉一整排托盘。
克杰网络在做AGV传感器安装时，3D雷达安装全部用激光水平仪校准，安装面平整度控制在0.5mm以内，角度误差不超过0.3度。同时走线规范严格按照弱电标准，传感器信号线和动力线分槽敷设，间距不小于300mm。
3D雷达是趋势，内置IMU省了安装工序，但安装精度要求反而更高了。克杰网络提供AGV传感器安装调试一站式服务，从选型建议到现场标定全包。升级3D方案的，欢迎咨询。